二十九，ESP32FreeRTOS：如何使用Messages Queue

1，介绍

 队列是先进先出（FIFO）缓冲区。

– 在FreeRTOS中：

+ Queue用于存储在任务之间交换的数据/消息。

+数据将被复制（不参考）到队列。

+多任务访问

+阻塞队列读取（任务移动到阻塞状态以等待数据）

+阻塞队列写入（任务移动到阻塞状态等待队列中的可用空间可用）

+阻止多个队列（任务移动到阻塞状态以等待一组队列上的数据）。

2.演示

在本演示中，我们将创建3个任务，2个发送任务和1个接收任务。发送任务将发送包含发件人ID及其计数器的数据。

/* *保存数据的结构**/
typedef struct{int sender;
  int counter;
}Data;
 
/* 这个变量保持队列句柄*/
xQueueHandle xQueue;
 
void setup() {
 
  Serial.begin(112500);
  /* 创建队列，其大小可包含5个元素Data */
  xQueue = xQueueCreate(5, sizeof(Data));
  xTaskCreate(
      sendTask1,           /* 任务函数 */"sendTask1",        /* 任务名称 */10000,                    /* 任务的堆栈大小 */NULL,                     /* 任务的参数 */2,                        /* 任务的优先级 */NULL);                    /* 跟踪创建的任务的任务句柄 */
  xTaskCreate(
      sendTask2,           /* 任务函数 */"sendTask2",        /* 任务名称。*/10000,                    /* 任务的堆栈大小 */NULL,                     /* 参数任务  */2,                        /* 任务优先级 */NULL);                    /* 跟踪创建的任务的任务句柄 */
  xTaskCreate(
      receiveTask,           
      "receiveTask",        
      10000,                    
      NULL,                     
      1,                       
      NULL);                  
}
 
void loop() {
 
}
 
void sendTask1( void * parameter )
{
  /* 保持发送数据的状态 */
  BaseType_t xStatus;
  /*阻止任务的时间，直到队列有空闲空间 */const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS(100);
  /* 创建数据以发送*/
  Data data;
  /* sender 1的id为1 */
  data.sender = 1;
  data.counter = 1;
  for(;;){
    Serial.println("sendTask1 is sending data");
    /* 将数据发送到队列前面 */
    xStatus = xQueueSendToFront( xQueue, &data, xTicksToWait );
    /*检查发送是否正常*/if( xStatus == pdPASS ) {
      /*增加发送方1的计数器 */
      data.counter = data.counter + 1;
    }
    /*我们在这里延迟，以便receiveTask有机会接收数据 */
    delay(1000);
  }
  vTaskDelete( NULL );
}
/* 这个任务类似于sendTask1  */
void sendTask2( void * parameter )
{
  BaseType_t xStatus;
  const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS(100);
  Data data;
  data.sender = 2;
  data.counter = 1;
  for(;;){
    Serial.println("sendTask2 is sending data");
    xStatus = xQueueSendToFront( xQueue, &data, xTicksToWait );
    if( xStatus == pdPASS ) {
      data.counter = data.counter + 1;
    }
    delay(1000);
  }
  vTaskDelete( NULL );
}
void receiveTask( void * parameter )
{
  /* 保持接收数据的状态 */
  BaseType_t xStatus;
  /* 阻止任务的时间，直到数据可用*/const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS(100);
  Data data;
  for(;;){
    /* 从队列接收数据 */
    xStatus = xQueueReceive( xQueue, &data, xTicksToWait );
    /* 检查接收是否正常 */if(xStatus == pdPASS){
      /* 将数据打印到终端 */
      Serial.print("receiveTask got data: ");
      Serial.print("sender = ");
      Serial.print(data.sender);
      Serial.print(" counter = ");
      Serial.println(data.counter);
    }
  }
  vTaskDelete( NULL );
} 

3.结果